产品概述
ISW系列集成式伺服轮模组将驱动器、电机、减速机和轮子四大主要部件集成于一体，整体结构紧凑，有利于移动机器人车体的小型化设计。
产品采用“共本体”设计，本体不带固定线缆，通过专用插座及外接线即可快速完成连接。系列提供Φ165 mm和Φ180 mm聚氨酯轮、22-75 N·m额定转矩以及1.18-2.14 m/s额定线速度配置。
驱动器采用动力电源与逻辑电源双电源设计，支持外部强制解抱闸、RS485调试及CANopen通信，适用于600 kg-2 T负载的各类型移动机器人。
产品特点
四合一高度集成
驱动器、电机、减速机和轮子高度集成，结构紧凑，减少车体内部空间占用。
共本体快速连接
本体不带固定线缆，通过专用插座插拔连接，便于安装、更换与后期维护。
标准本体＋可选配件
从多型号、多配置转变为标准本体与可选配件组合，提高供应链效率和客户响应速度。
安装精度高
采用支架式安装结构，安装方式简单，定位精度高，有助于提高整车行走控制精度。
运动性能优异
具备伺服系统高精度、高响应速度特性，最低转速可低至1 RPM，高低速切换柔顺，并具有较强的过载能力。
控制功能完整
支持驱动器双电源、外部强制解抱闸、RS485调试和标准CANopen通信协议。
产品图纸
点击放大产品参数
| 内容 | 产品型号 | JY-ISW165-022-48-C | JY-ISW180-040-48-C | JY-ISW180-054-48-C | JY-ISW180-075-48-C |
| 电源 | 动力电源 | 24VDC-60VDC | 24VDC-60VDC | 24VDC-60VDC | 24VDC-60VDC |
| 逻辑电源 | 24VDC | 24VDC | 24VDC | 24VDC | |
| 电机 | 电机轴输出功率（W） | 530 | 1050 | 1050 | 1050 |
| 额定电流In（Arms） | 12.5 | 25 | 25 | 25 | |
| 额定转速Nn（rpm） | 2000 | 2500 | 2500 | 2500 | |
| 额定转矩Tn（N·m） | 2.53 | 4 | 4 | 4 | |
| 最大电流Im（Arms） | 40 | 69 | 69 | 69 | |
| 制动 | 抱闸保持转矩（N·m） | 4 | 4 | 4 | 4 |
| 整机 | 额定功率（W） | 500 | 950 | 950 | 980 |
| 额定线速度（m/s） | 1.90 | 2.14 | 1.57 | 1.18 | |
| 最大线速度（m/s） | 2.20 | 2.48 | 1.82 | 1.37 | |
| 额定转矩（N·m） | 22 | 40 | 54 | 75 | |
| 峰值转矩（N·m） | 60 | 99 | 150 | 200 | |
| 轮胎直径（mm） | 165 | 180 | 180 | 180 | |
| 轮胎宽度（mm） | 39.5 | 50 | 50 | 50 | |
| 轮胎材质 | 聚氨酯 | 聚氨酯 | 聚氨酯 | 聚氨酯 | |
| 轮胎硬度等级 | 85A | 90A | 93A±2 | 93A±2 | |
| 最大径向力（N） | 3000 | 7000 | 7000 | 7000 | |
| 最大轴向力（N） | 1000 | 1500 | 1500 | 1500 | |
| 功能与接口 | 能耗制动 | 需要外接制动电阻（根据运行情况而定，主要应用于急速启停场合） | |||
| 能耗制动电压吸收点 | DC63V±2V | ||||
| 过压报警电压 | DC68V±2V | ||||
| 欠压报警电压 | DC18V±2V | ||||
| 输入规格 | 2路数字量输入，共COMI端；高电平12.5-30VDC，低电平0-5VDC；最大频率1kHz；输入阻抗5kΩ | ||||
| 输出规格 | 1路数字量输出，共COMO端；最大输出电流100mA | ||||
| 抱闸 | 内置抱闸及控制电路 | ||||
| 强制解抱闸接口 | 1路强制解抱闸接口，**伺服轮无电源输入时使用 | ||||
| 编码器类型 | 磁电编码器 | ||||
| RS485调试口 | 最大支持115.2Kbps波特率 | ||||
| CAN BUS | 最大支持1Mbps波特率，可使用CANopen协议与控制器通信 | ||||
| 噪音 | <65dB | ||||
| 冷却方式 | 自然冷却，车体辅助散热 | ||||
| 使用环境 | 工作温度 | 0℃-40℃ | |||
| 保存温度 | 短期存储（1个月内）：-20℃-+65℃；长期存储（超过1个月）：-10℃-+55℃ | ||||
| 湿度（不结露） | 90%RH以下 | ||||
| 防护等级 | IP54 | ||||
| 工作高度 | 额定工作海拔1000 m以下；超过1000 m后每升高100 m需降额1.5%使用；最高工作海拔3000 m | ||||
| 大气压力 | 67kPa-106kPa | ||||