产品概述
JY-ISW STO系列集成式伺服轮模组将驱动器、电机、减速机和轮子四大部件集成于一体，整体结构紧凑，适用于0.6T-2T负载的各类型移动机器人。
系列采用固定线缆设计，提供Φ165 mm和Φ180 mm防静电聚氨酯轮，覆盖22-75 N·m额定转矩、66-200 N·m最大转矩及125-227 rpm额定转速。
驱动器采用动力电源与逻辑电源双电源设计，支持双路STO安全转矩关断、双编码器信号输出、Modbus RTU及标准CANopen通信。
产品特点
四合一高度集成
驱动器、电机、减速机和轮子一体化设计，结构紧凑，减少车体内部空间占用并简化整车装配。
STO功能安全接口
配备两路STO输入，可连接安全控制器、安全开关或安全传感器，实现安全转矩关断功能。
双编码器信号输出
提供两路隔离RS485差分ABZ编码器输出，方便整车控制与状态反馈。
高精度低背隙
采用低背隙减速机构及高精度安装结构，有助于提升移动机器人的定位精度与运行平稳性。
高可靠性与兼容性
外部仅需连接电源与通信线路，抗干扰能力强，并可与步科标准产品体系配套使用。
维护便捷
单一供应商提供完整伺服轮模组，便于选型、维护及售后管理；产品资料标注满足CE、UL及功能安全等要求。
产品图纸
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点击放大产品参数
| 内容 | 产品型号 | JY-ISW165-022-48-C | JY-ISW180-040-48-C | JY-ISW180-054-48-C | JY-ISW180-075-48-C |
| 电源 | 动力电源（VDC） | 额定48V（24V-60V） | |||
| 逻辑电源（VDC） | 24V，1A | ||||
| 电机 | 额定功率Pn（W） | 530 | 1050 | 1050 | 1050 |
| 额定转矩Ts（N·m） | 2.53 | 4 | 4 | 4 | |
| 额定转速Nn（rpm） | 2000 | 2500 | 2500 | 2500 | |
| 额定电流In（Arms） | 12.5 | 25 | 25 | 25 | |
| 最大电流Im（Arms） | 40 | 69 | 69 | 69 | |
| 制动 | 抱闸保持转矩（N·m） | 4 | 4 | 4 | 4 |
| 整机 | 速比 | 9 | 11 | 15 | 20 |
| 额定转矩Ts（N·m） | 22 | 40 | 54 | 75 | |
| 额定转速Nn（rpm） | 222 | 227 | 167 | 125 | |
| 最大转矩Tm（N·m） | 66 | 99 | 150 | 200 | |
| 最大转速（rpm） | 290 | 263 | 193 | 145 | |
| 最大径向力（N） | 3000 | 7000 | 7000 | 7000 | |
| 最大轴向力（N） | 1000 | 1500 | 1500 | 1500 | |
| 轮子 | 轮径（mm） | 165 | 180 | 180 | 180 |
| 轮宽（mm） | 39.5 | 50 | 50 | 50 | |
| 胶轮材质 | 聚氨酯（防静电） | ||||
| 轮子硬度 | 85A±2 | 93A±2 | 93A±2 | 93A±2 | |
| 运行与制动 | 能耗制动 | 外接制动电阻 | |||
| 能耗制动电压吸收点 | DC63V±2V，可设置 | ||||
| 过压报警电压 | DC68V±2V | ||||
| 欠压报警电压 | DC18V±2V | ||||
| 冷却方式 | 自然冷却 | ||||
| 工作制 | S3，60%工作制，10分钟 | S3，40%工作制，10分钟 | S3，40%工作制，10分钟 | S3，40%工作制，10分钟 | |
| 出线样式 | 固定线缆 | ||||
| 功能与接口 | 输入规格 | 2路DI，共COMI；高电平12.5-30VDC，低电平0-5VDC；最大频率1kHz；最小开通电压<11V，最大关断电压>5V，最大输入电压30V | |||
| 输入功能 | 可自由定义，包括驱动器使能、错误复位、工作模式控制、速度环比例控制、正/负限位、原点信号、指令反向、内部速度段控制、内部位置段控制、紧急停止、开始找原点、指令激活、电子齿轮比切换及增益切换等 | ||||
| 输出规格 | 1路数字输出，开集电极输出；最大带载电流100mA，最大控制电压30V | ||||
| 输出功能 | 可自由定义，包括驱动器就绪、驱动器错误、电机位置到、电机零速、抱闸刹车、电机速度到、索引Z信号、最大限制速度、锁轴、限位中及原点找到等 | ||||
| 编码器输出 | 隔离输出两路RS485差分编码器ABZ信号（其中一路为驱动使用编码器），2500线；编码器1可通过软件设置 | ||||
| 抱闸 | 驱动器内部控制；LOCK+和LOCK-**驱动器未使能状态下进行强制解抱闸 | ||||
| STO | 两路STO信号，可连接安全控制器、安全开关或安全传感器；输入电压24VDC±15%，典型输入电流2.3mA，符合IEC61131-2 Type 1逻辑电平，输入阻抗10kΩ | ||||
| 保护功能 | 驱动过热、电机过热、过流、短路、I²T、过压、欠压 | ||||
| RS485 / Modbus | 最大115.2Kbps，支持Modbus RTU | ||||
| CAN BUS | 最大1Mbps，支持CANopen | ||||
| 编码器类型 | 磁电编码器 | ||||
| 防护等级 | IP54 | ||||
| 使用环境 | 工作温度 | 0℃-40℃ | |||
| 存储温度 | 短期存储（1个月内）：-20℃-+65℃；长期存储（超过1个月）：-10℃-+55℃ | ||||
| 湿度（不结露） | 90%RH以下 | ||||
| 大气压力 | 67kPa-106kPa | ||||
| 工作海拔 | 额定工作海拔1000 m以下；超过1000 m后每升高100 m需降额1.5%使用；最高工作海拔3000 m | ||||