AGV 车轮选型指南：种类、材质与 5 个关键参数

车轮是移动机器人上最被低估的部件。很多团队花几周选电机和控制器，车轮却随便配一个——结果里程计漂移、地面被啃坏、驱动单元提前报废。

这篇指南只讲真正要紧的决策：驱动轮与承重轮的区别、材质取舍、5 个必查参数，以及车轮选型如何影响整车。

1. 驱动轮 vs 承重轮（脚轮）

每台 AGV/AMR 都有两种轮子，坏法不一样：

• 驱动轮传递扭矩，要抓地力、耐磨，还要轮毂/轴承扛得住电机输出扭矩——这是聚氨酯的主场。
• 承重轮/脚轮负责承重和稳定车身，扭矩小但持续承受侧向力，更看重硬度和轴承质量。

两种轮子按同一份参数表选，是最常见的错误。做脚轮合适的轮子，做驱动轮未必行。

2. 材质：真实取舍

聚氨酯（PU）——驱动轮默认选项。水泥地、环氧地抓地好，耐磨，硬度一般 85–95A（邵氏）。缺点：配方不对会在冲击载荷下掉块；便宜 PU 容易脱毂。

橡胶——更安静，对粗糙地面更宽容，但磨损快、滚动阻力大。适合轻载室内机器人。

尼龙/聚酰胺——硬度高、滚阻极低、承载强，但抓地差：有灰尘的仓库地面上尼龙驱动轮会打滑。多做脚轮用。

钢轮——只用于轨道导引或极端温度场合，毁地面。

典型仓储 AGV 的驱动轮：先按 PU 90–95A 起步，有明确理由再换。

3. 五个关键参数

1. 直径——越大越容易过障碍、滚阻越低，但重心升高，同样牵引力需要更大扭矩。
2. 宽度/接地面积——越宽载荷分散越好（压强小、不伤地面），但转向时摩擦扭矩增大。
3. 额定载荷——按单轮标定，要留安全裕量。别忘了动态载荷：刹车和转弯时重量会在轮间转移。
4. 邵氏硬度——越软抓地越好，但磨损快、滚阻大。85A 和 95A 是实质差别，不是四舍五入。
5. 轮毂与轴承——键连接还是压装、轴承额定载荷，PU 轮最关键的是胎面与轮毂的粘接。我们听到的现场故障，多数是脱毂而不是胎面磨光。

4. 车轮选型对整车的影响

• 牵引力：驱动单元能输出的力，受限于轮胎-地面接触面能抓住的力。定轮子之前先用我们的牵引力与轮压计算指南算一遍。
• 里程计精度：软质胎压缩和打滑更大，航位推算精度下降。靠轮子编码器导航的话，硬度就是导航参数。
• 地面损伤：硬轮配软地面（环氧、瓷砖）会留下痕迹甚至破坏地面。选轮子要看地面，不只看车。
• 噪音：橡胶和软 PU 明显更安静——在人附近工作的机器人要考虑。

5. 实用选型步骤

1. 定载荷工况：总质量、最恶劣的载荷转移（刹车、坡道）。
2. 算牵引力和单轮载荷（计算指南）。
3. 按地面和工况选材质（默认 PU 90–95A）。
4. 按障碍、安装空间和扭矩限制定直径和宽度。
5. 核对轮毂接口与驱动单元输出轴。比如我们的卧式舵轮出厂就配好 PU 驱动轮，这一步直接省掉。

结语

车轮是系统级决策，不是标准件。材质、硬度和载荷选对了，整个传动链都轻松。

如果在给驱动单元配轮子，WhatsApp 联系我们或发邮件到 info@jy-robots.com，把载荷工况和地面类型发过来，我们给你推荐组合。